Delta ECMA-E11320RS — ASDA-A2 Serisi 2.0 kW AC Servo Motor ve Sürücü Kiti, 2000 rpm / 9.55 N·m, 130mm Gövde

Tek Bir Kutuda Tam Bir Servo Sistem

Bir servo ekseni belirlemek her zaman motoru, sürücüyü, enkoder kablolarını ve güç kablolarını ayrı ayrı tedarik etmeyi, ardından her parçanın diğerleriyle uyumlu olduğunu doğrulamak için zaman harcamayı gerektirmiştir. Delta ECMA-E11320RS kiti bu sorunu satın alma aşamasında çözer. Motor, uyumlu ASDA-A2 servo sürücü ve enkoder ile güç kabloları doğrulanmış, uyumlu bir sistem olarak birlikte gelir; bu, devreye alma mühendislerinin nadir bulunan konektör pin çıkışlarını bulma veya her şey monte edildikten sonra bir kablo empedans uyumsuzluğu keşfetme zahmetinden kurtarır.

Kitin kalbinde ECMA-E11320RS, 130mm gövde, 2.0 kW kalıcı mıknatıslı AC servo motor, 2.000 rpm nominal hızda çalışır ve 9.55 N·m sürekli tork üretir. Bu, orta hizmet tipi endüstriyel eksenlerin geniş bir yelpazesi için pratik bir güç noktasıdır; döner tablalar, konveyör sürücüleri, CNC makinelerindeki besleme vidaları, mafsallı robot eklemleri ve eksenin adım seviyesi doğruluğu yerine gerçek servo performansı gerektirdiği benzer uygulamalar.

Kitin İçinde Ne Var

Tam bir ECMA-E11320RS servo sistem kiti şunları içerir:

• 1 × ECMA-E11320RS — 2.0 kW AC servo motor, 130mm gövde
• 1 × ASD-A2-2023 — uyumlu 2.0 kW ASDA-A2 serisi servo sürücü, 220V 3 fazlı giriş
• 1 × Enkoder kablosu — 3m, motordan sürücüye
• 1 × Güç kablosu — 3m, motordan sürücü çıkış terminallerine

Motor ve sürücü önceden eşleştirilmiştir; enkoder kablosu konektör pin çıkışı, sürücünün CN2 enkoder girişine karşılık gelir ve güç kablosu, sürücünün U/V/W çıkış terminallerinden üç fazlı motor voltajını taşır. 3m'nin panelden motor montaj konumuna ulaşmadığı kurulumlar için daha uzun kablolar aksesuar olarak mevcuttur.

Motor Teknik Özellikleri

20-Bit Enkoder: 2 kW'da Çözünürlük Neden Önemlidir

ECMA-E11320RS, standart olarak 20-bit artımlı enkoder taşır — motor devri başına 1.280.000 sayım. 2.0 kW güç sınıfında, bu çözünürlük seviyesi maliyeti düşürülmüş servo paketlerde yaygın değildir; Delta'nın tüm ASDA-A2 motor ailesinde kullandığı enkoder spesifikasyonu ile aynıdır.

Bir eksende 20-bit çözünürlük ne anlama gelir? 10mm hatveli bir bilyalı vidanın kullanıldığı bir takım tezgahında, motor devri başına 1.280.000 enkoder sayımının 10mm hatveye bölünmesi, enkoder sayımı başına teorik olarak 7.8 nanometre çözünürlük verir — sistemdeki herhangi bir mekanik bileşenin aslında başarabileceği hassasiyetten kat kat daha ince. Pratik etki, servo sürücünün konum kontrol döngüsünün her zaman ihtiyacından daha fazla bilgiye sahip olması ve konumlandırma doğruluğundaki sınırın, geri beslemenin tanecikliliği yerine makinenin mekaniği olmasıdır. Boyutsal toleransları karşılaması gereken bitmiş parçalar üreten bir makine için, bu geri besleme ve mekanik arasındaki tam olarak doğru ilişkidir.

Yüksek enkoder çözünürlüğü ayrıca düşük hızda pürüzsüz dönüşe katkıda bulunur. Daha kaba çözünürlüğe sahip bir enkoder, hız geri beslemesinde dalgalanma oluşturur — sürücünün hız döngüsü, pürüzsüz bir hız sinyali yerine ayrıklaştırılmış konum adımları görür, bu da motor gürültüsü olarak duyulabilen ve hız değişimi olarak görülebilen tork dalgalanmasına neden olur. Devir başına 1.280.000 sayımda, bu niceleme etkisi çok düşük komut hızlarında bile ihmal edilebilir düzeydedir.

ASDA-A2 Sürücü: Temel Hareketin Ötesinde Mühendislik

ECMA-E11320RS kitine dahil olan sürücü — ASD-A2-2023 — basit bir darbe takipçisi değildir. ASDA-A2 platformu, Delta'nın yüksek performanslı servo mimarisini temsil eder ve 2.0 kW varyantı, bu platformun tüm özellik setini taşır.

Dahili Elektronik Kam (E-CAM)A2 serisinin en önemli yeteneklerinden biridir. Sürücüye 720 adede kadar E-CAM noktası programlanabilir, bu da harici bir yüksek hızlı hareket denetleyicisi olmadan senkronize hareket profilleri — uçan makas, döner kesme, senkronize konveyör sürücüleri — çalıştırmasına olanak tanır. E-CAM işlevi, ana enkoder konumunu kullanıcı tanımlı bir kam tablosu aracılığıyla takipçi motor konumuna eşler ve sürücü, senkronize hareketi gerçek zamanlı olarak dahili işlem gücünü kullanarak yürütür. Daha önce özel bir hareket denetleyicisi gerektiren makineler, bu profilleri servo sürücünün kendisinden çalıştırabilir, kontrol mimarisini basitleştirir.

Konum Kaydı (PR) moduA2 serisinin dahili konum kontrol yeteneğidir. Sürücüde her biri hedef konum, hız ve ivme belirten 64 adede kadar konum kaydı saklanabilir. Kayıtlar arasındaki geçişler dijital girişler veya iletişim komutları ile tetiklenir. Tam bir çok adımlı konumlandırma dizisi — konum 1'e git, bekle, konum 2'ye git, ana konuma dön — denetleyiciden gerçek zamanlı konum komutları olmadan sürücünün dahili programından çalışır. Sabit bir dizi hareketi tekrarlayan makineler için bu, hareket dizileme yükünü PLC'den alır ve kontrol ağı üzerindeki talepleri azaltır.

Otomatik çentik filtresi ve titreşim bastırmaözellikle esnek mekanik elemanlara sahip makinelerde — uzun desteksiz miller, konsol monte edilmiş takım tezgahları veya düşük sertliğe sahip kayış tahrikleri — konumlandırma hareketlerinin sonunda meydana gelen rezonansı ve çınlamayı ele alır. A2 sürücü, mekanik rezonans frekanslarını otomatik olarak algılar ve manuel kazanç ayarı yapmadan bunları bastırmak için çentik filtreleri uygular. İki bağımsız titreşim bastırma filtresi, orta hizmet tipi makine eksenlerinde yerleşme gecikmesinin en yaygın nedeni olan düşük frekanslı salınımı hedefler.

Tam kapalı döngü kontrolüA2-F varyant sürücülerde mevcuttur, makine aktarma organlarının yük tarafına monte edilmiş ikincil bir harici enkoder kabul eder. Bu, konum döngüsünü motor mili konumu yerine gerçek yük konumu etrafında kapatır, bilyalı vida hatvesi varyasyonu, kuplaj uyumluluğu ve mekanik şanzımandaki termal büyümeden kaynaklanan konum hatasını ortadan kaldırır. Tam strok boyunca eksen doğruluğunun korunması gereken hassas takım tezgahları için, tam kapalı kontrol, spesifikasyonun elde edilebilir olmasını sağlayan şeydir.

İletişim: RS-232, RS-485, CANopen, USB

ASD-A2-2023, her biri farklı entegrasyon senaryolarına hizmet eden dört arayüz aracılığıyla iletişim kurar.

RS-232Delta'nın ASDA-Soft yapılandırma yazılımı ile devreye alma, parametre ayarı ve izleme için kullanılan noktadan noktaya PC bağlantısıdır. Yazılım, konum, hız ve tork dalga formlarının gerçek zamanlı bir osiloskop görünümünü, tam bir parametre düzenleyiciyi ve manuel hareketten konumları yakalamak için bir öğretme fonksiyonu sağlar.

RS-485çoklu damla kablolamayı destekler — birden fazla sürücünün tek bir RS-485 veri yolu üzerinde bir ana PLC veya HMI ile paylaşılması, her biri ayrı ayrı adreslenir. Standart veri yolu hızlarında, tek bir RS-485 ağı önemli sayıda sürücüye ulaşabilir, bu da çok eksenli makinelerde panel kablolamasını basitleştirir.

CANopenCANopen hareket denetleyicileri ve PLC'lerle entegrasyon için ağ arayüzüdür. Sürücü, standart CANopen nesneleri aracılığıyla erişilebilen konum, hız ve tork çalışma modları olan standart CANopen hareket kontrol profili olan CiA 402 profilini uygular. Bu, sürücüyü özel programlama gerektirmeden CiA 402 standardını izleyen herhangi bir CANopen ana denetleyicisiyle uyumlu hale getirir.

USBRS-232/485 adaptör donanımı olmadan doğrudan bir PC'ye bağlanır, aynı ASDA-Soft yazılımını kullanır. Bir çalışma tezgahında ilk kurulum ve parametre çalışmaları için USB, en hızlı bağlantıdır.

Yağ Keçesi ve IP65: Gerçek Ortamlar İçin Pratik Koruma

ECMA-E11320RS, mil çıkışında takılı bir yağ keçesi ile birlikte gelir. Bu, dönen mil ile motor uç kapağı arasındaki boşluğu, soğutma sıvısı sisi, kesme yağı aerosolü, yıkama suyu ve toz gibi kirleticilerin girmesine karşı kapatır. Yağ keçesi olmadan, bu kirleticiler zamanla motor yatak boşluğuna göç eder, yatak aşınmasını hızlandırır ve sonunda enkoderlere ulaşır.

IP65 muhafaza sınıfımotor gövdesi için geçerlidir ve toz girişine (IP6X — tamamen toz geçirmez) ve herhangi bir yönden gelen su jetlerine (IPX5) karşı koruma sağlar. Bu, takım tezgahı ortamları, gıda işleme ekipmanları ve motorun sıvı veya partikül kirliliğine yakın olduğu diğer kurulumlar için uygun koruma seviyesidir. Panelde bulunan sürücü kontrollü bir ortamda çalışır ve eşdeğer bir koruma derecesine sahip değildir.

Anahtarlı kanal mili (22mm çapında vidalı delikler ile) kuplajlara ve makaralara pozitif tork iletimi sağlar, sadece sıkı geçmeye dayanmaz. Mil ucundaki vidalı delikler, mil ucuna karşı bir kuplaj tutma vidasının çekilmesine izin vererek, sık sık yön değiştiren eksenlerde önemli olan pratik bir ayrıntı olan ters yükler altında eksenel göçü önler.

Tipik Uygulamalar

2.0 kW / 2.000 rpm / 9.55 N·m kombinasyonu, iyi tanımlanmış bir endüstriyel hareket uygulamaları bandını kapsar:

CNC takım tezgahları — döner tabla sürücüleri, küçük işleme merkezleri ve tornalardaki besleme ekseni sürücüleri ve yükün bir takım kulesi, sabit punta veya iş parçası tutucu olduğu yardımcı konumlandırma eksenleri. 130mm gövde, çoğu küçük ve orta ölçekli CNC makinesindeki standart servo montaj arayüzlerine uyar.

Paketleme makineleri — karton oluşturucular, form-dolum-mühür makineleri, ürün indeksleyiciler ve kutu paketleme ekipmanları. E-CAM ve PR modu yetenekleri, sürücünün senkronize ve indekslenmiş hareket profillerini doğrudan çalıştırmasına olanak tanır, bu da makine PLC'sinin hareket koordinasyon görevini basitleştirir.

Robotik — bireysel eksenlerin 1-3 kW aralığında olduğu Kartezyen ve SCARA robot sistemlerindeki eklem sürücüleri. Orta-yüksek ataletli motor özelliği (rotor ataleti 14.59 × 10⁻⁴ kg·m²), aynı güç sınıfındaki ultra düşük ataletli motorlara göre tipik robot kolu yük ataletine daha iyi atalet eşleşmesi sağlar.

Baskı ve dönüştürme ekipmanları — web gerginlik kontrolü, kayıt işareti takibi ve aynı makine içinde senkronize hareket ve kontrollü torkun her ikisinin de gerekli olduğu dilimleyici-sarıcı sürücüler.

Enjeksiyonlu kalıplama ve ekstrüzyon — tekrarlanabilir konum ve kontrollü kuvvetin her ikisinin de gereksinim olduğu servo tahrikli malzeme besleme, vidalı sürücüler ve itici mekanizmalar.

Sıkça Sorulan Sorular

S1: ECMA-E11320RS kiti, servo sistemi çalıştırmak için gereken her şeyi içeriyor mu, yoksa ek bileşenler gerekli mi?

Kit, en yaygın olarak ayrı satılan üç öğeyi — motor, sürücü ve kabloları — içerir ve bunlar servo eksenini çalıştırmak için yeterlidir. Ancak, tam bir makine kurulumu, kitin parçası olmayan ek bileşenler gerektirir: uygun devre kesici ve kontaktörlü uygun bir üç fazlı 200-230V AC güç kaynağı, sürücünün kontrol devresi için 24V DC kontrol güç kaynağı, ana PLC veya hareket denetleyicisine bir CN1 kontrol konektörü ve kablolama ve kurulumun yerel elektrik yönetmeliğine göre boyutlandırılmış bir topraklama iletkeni. Fren direnci gerektiren sürücüler için (yüksek ataletli yükler veya sık hızlı yavaşlama uygulamaları), sürücünün B1/B2 terminallerine harici bir rejeneratif fren direnci bağlanır. ASDA-A2 kullanıcı kılavuzu, her sürücü modeli için çevre bileşen seçimi hakkında bilgi verir. İlk devreye alma, Delta'nın web sitesinden ücretsiz indirilebilen ve sürücüye USB veya RS-232 bağlantısı gerektiren ASDA-Soft yazılımından da fayda sağlar.

S2: Motor 2.000 rpm nominal hıza sahip ancak 3.000 rpm maksimum hıza sahip olarak belirtilmiştir. Sürekli olarak 3.000 rpm'de çalışabilir mi?

2.000 rpm rakamı, nominal sürekli çalışma hızıdır — motorun 40°C'ye kadar ortam sıcaklıklarında sürekli termal derecesi içinde tam nominal torku olan 9.55 N·m'yi sağladığı hızdır. 3.000 rpm maksimum hız, tork kapasitesinin sürekli nominal değerden azaldığı aralıklı çalışma üst sınırını temsil eder. Motoru tam tork yüklemesiyle 3.000 rpm'de sürekli çalıştırmak, motorun termal derecesini aşmasına ve hizmet ömrünü kısaltmasına neden olacaktır. Pratikte, sürücünün parametreleri, uygulamanın nominal hızın üzerinde çalışma gerektirmediği durumlarda maksimum hız sınırının 3.000 rpm'nin altına ayarlanmasına izin verir. Daha yüksek hızlarda tam torkun gerektiği uygulamalar için, ECMA serisinden daha yüksek nominal hıza sahip — örneğin 3.000 rpm nominal varyantı gibi — farklı bir motor uygun seçim olacaktır.

S3: Elektronik Kam (E-CAM) işlevi nedir ve hangi makine sorunlarını çözer?

E-CAM işleviASD-A2-2023 sürücüsünün, programlanmış bir kam profili tablosuna göre harici bir ana enkoder girdisine çıkış mili konumunu senkronize etmesine olanak tanır. Sürücü, ana enkoder konumunu gerçek zamanlı olarak okur ve kam tablosunda tanımlanan karşılık gelen takipçi konumuna motoru taşır — ana ve takipçi konumu arasındaki ilişkiyi tanımlayan 720 adede kadar veri noktası. Bu, bir mekanizmanın başka bir hareketli bileşene göre tanımlanmış bir ilişkide hareket etmesi gereken makinelerde ortaya çıkan senkronizasyon sorununu çözer: kesmeden önce hareketli bir web'in hızına uyması gereken bir bıçak, bir ürünü durdurmadan almak için bir konveyörle senkronize olması gereken bir tutucu veya bir dolum hattındaki şişenin hızına uyması gereken bir etiket aplikatörü. Geleneksel olarak, bu uygulamalar gerçek zamanlı olarak senkronize konum komutlarını hesaplamak ve çıktı almak için yüksek hızlı bir hareket denetleyicisi gerektiriyordu. E-CAM ile senkronizasyon mantığı sürücü içinde çalışır ve harici PLC'nin yalnızca işlevi etkinleştirmesi ve devre dışı bırakması gerekir — senkronize hareket uygulamaları için denetleyici gereksinimlerini önemli ölçüde basitleştirir.

S4: Motorun freni yok. Bu dikey eksenler veya güç kaybı altında konumu tutması gereken eksenler için bir sorun mu?

ECMA-E11320RS frensiz varyanttır(motor model numarasındaki ilgili konumdaki "S" ile belirtilir — frenli versiyon farklı bir sonek taşır). Yerçekimi yük bileşeni olmayan tamamen yatay bir eksen için frenin olmaması bir güvenlik veya işlevsel endişe değildir — sürücü gücü kesildiğinde, dinamik frenleme motoru kontrollü bir şekilde durdurur ve eksen durduktan sonra sürtünme ile konumda kalır. Dikey eksenler — Z ekseni hareketleri, yükseltilmiş portal kolları veya sürücü enerjisi kesildiğinde düşecek herhangi bir yük — güç kaybı veya acil durdurma durumunda kontrolsüz eksen düşmesini önlemek için bir tutma freni esastır. Bu uygulamalarda, frenli motor varyantı belirtilmelidir. ECMA serisi, aynı elektriksel ve mekanik özelliklere sahip, doğrudan eşdeğer bir 2.0 kW, 130mm, 2.000 rpm motor sunar ve 24V DC güç kesintili tutma freni içerir. Fren, dönen bir motoru yavaşlatmak için tasarlanmamıştır — yalnızca sabit bir mili tutar ve servis freni olarak kullanılması fren balatasının hızla aşınmasına neden olur.

S5: ECMA-E11320RS, ASDA-B2 veya ASDA-A3 gibi Delta servo sürücülerinden başka Delta servo sürücüleriyle eşleştirilebilir mi?

ECMA serisi 130mm motorlar, Delta'nın 220V ASDA-A2 serisi sürücüleriyle uyumluluk için tasarlanmıştır ve ECMA-E11320RS, kit içindeki ASD-A2-2023 ile kullanım için belirtilmiş ve doğrulanmıştır. Diğer Delta sürücü aileleriyle uyumluluk, sürücü serisine bağlıdır. ASDA-B2 serisi(Delta'nın maliyet odaklı servo platformu) 130mm varyantları dahil ECMA serisi motorları destekler, ancak sürücünün özellik seti A2'den farklıdır — E-CAM yok, PR modu yok, azaltılmış iletişim seçenekleri. Eşleştirme mekanik ve elektriksel olarak mümkündür, ancak uygulama, B2'nin azaltılmış işlevselliğinin yeterli olup olmadığı açısından değerlendirilmelidir. ASDA-A3 serisi(Delta'nın mevcut nesil yüksek performanslı sürücüsü) ECMA serisi motorlarla geriye dönük olarak uyumludur ve aynı motor gövde boyutlarını ve enkoder türlerini destekler, gelecekteki bir makine revizyonunda daha yüksek dinamik performans veya ek ağ protokolleri gerekirse bir performans yükseltme yolu sunar. Standart olmayan bir eşleştirmeyi belirtmeden önce, motor parametre ayarlarının motorun gerçek sargı ve enkoder özellikleriyle doğru şekilde eşleşmesi gerektiğinden, her zaman ilgili sürücü kullanıcı kılavuzlarındaki Delta'nın resmi uyumluluk tablolarına karşı belirli sürücü-motor kombinasyonunu doğrulayın.

Delta ECMA-E11320RS, ASDA-A2 220V servo sürücü platformu ile kullanılmak üzere ECMA serisi AC servo motor ailesinin bir parçasıdır. Sistemi enerjilendirmeden önce çevre bileşen derecelendirmelerini, topraklama gereksinimlerini ve kablo yönlendirmesini ASDA-A2 serisi kurulum kılavuzuna göre her zaman doğrulayın. Güç kesildikten sonra sürücü kablolaması üzerinde çalışmadan önce kapasitör deşarj süresine izin verin.