Yeni Mitsubishi Servo Motor HF-KE43 HFKE43

Mitsubishi HF-KE43 ∙ ∙ Düşük İnersiyonlu AC Servo Motoru ∙ 0.4kW, 1.3Nm, 3000RPM, 60×60mm Flange, 131072 ppr, Yağ Dükkanı Yok, MR-E Serisi

Parça numarası:HF-KE43

Seri:MELSERVO HF-KE ¢ Düşük İnerti, Küçük Kapasiteli AC Servo Motor

İsimlendirilmiş çıkış:0.4 kW (400 W)

Belirtilen tork:1.3 Nm

En yüksek tork:3.8 Nm

Belirli hız:3,000 RPM

Maksimum Hız:6,000 RPM

Besleme voltajı:200 VAC sınıfı, 3 fazlı

Rütbeli akım:2.9 A

Motor Voltajı:102 V

Elektromanyetik fren:Hiçbiri

Petrol mührü:Hiçbiri (Standard)

Kodlayıcı:17-bit Artırma, 131,072 ppr

İnerti sınıfı:Düşük

Flanş Boyutu:60 × 60 mm

Girme koruması:IP65

Uyumlu güçlendirici:MR-E Serisi

Durum:Yeni

Genel bakış

BuMitsubishi HF-KE43Mitsubishi Electric'in HF-KE serisinden 0.4 kW düşük eylemsizlikli AC servo motoru, MR-E servo amplifier platformu ile birlikte kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

1.3 Nm nominal tork ve 3.8 Nm en yüksek tork ile, 6.000 RPM tavan ile 3.000 RPM nominal hızda çalışan ve kompakt bir 60 × 60 mm flens üzerine monte edilmiş,Fiziksel olarak küçük bir pakette duyarlı konumlandırma performansı sunar .

HF-KE43'te elektromanyetik fren ve yağ mühürü yok.

Bunlar, eksikliklerden ziyade kasıtlı bir şekilde yapılan spesifikasyon seçimidir.Servo enerjisini keserken yükün mekanik tutma gerektirmediği herhangi bir eksen.

Yağ mühürünün olmaması, motor şaftı çıkışının mühürlenmediği anlamına gelir.motorun çevreye yakın mekanizmalardan gelen yağ dumanına maruz kalmadığı temiz ortamlarda ve uygulamalarda kabul edilebilirBu koşulların yerine getirilmediği ortamlarda, yağ mühürleme varyantı bu korumayı ekler.

HF-KE43'ün taşıdığı şey, 131-de 17 bitlik bir artan kodlayıcı.072 dönüş başına darbeler MR-E amplifikatörünün gerçek zamanlı otomatik ayarlamasını mümkün kılan çözünürlük, servo kazançlarını manuel müdahale olmadan mekanik yükle karakterize etmek ve eşleştirmek.

Düşük inersi rotor tasarımı ile birlikte, bu, servo sisteminin istikrarlı kalması ile yüksek döngü hızlarında hafif konumlandırma yükünü hızlandırabilen ve yavaşlatabilen bir motor üretir.Tam olarak takip ediliyor.

Ana Özellikler

HF-KE Serisi “Yüksek Döngü Konumlandırması için Düşük Dayanıklılık”

HF-KE serisinin belirleyici mühendislik özelliği, düşük eylemsizlik rotoru.Servo motorun rotöründeki inersiyat, kütlenin dönüş eşdeğeri olup, verilen bir açısal ivmeyi üretmek için ne kadar tork gerekli olduğunu belirler..

Düşük inersi rotoru, hız komutlarına daha hızlı yanıt verir, çünkü hızını değiştirmek için daha az enerji gereklidir; Servo sistemi, emredilen pozisyon değişimini daha kısa sürede gerçekleştirebilir,ve hızlanma aşamasında amplifikatörün akım talebi verilen hareket profili için daha düşüktür.

Bu, eksenin dakikada birçok kısa ve hızlı hareket gerçekleştirdiği uygulamalarda en çok önemlidir: seçme ve yerleştirme mekanizmaları, etiket uygulayıcıları, konveyör indeks sürücüleri, elektronik montaj besleyicileri,ve benzer yüksek döngü otomasyonu.

Bu uygulamalarda, hareket profili, sürekli hız koşusu yerine hızlanma ve yavaşlama ile egemen olur.

Düşük eylemsizlikli bir motor her bir hızlanma aşamasını daha hızlı tamamlar, bir sonraki komuta öncesinde hedef pozisyonda daha az kalır,ve genel döngü hızı daha büyük bir amplifier veya daha agresif akım sınırları gerektirmeden artar.

Pratik kısıtlama yük inersi eşleştirmesidir.

Düşük inersi motorları, orta veya yüksek inersi tasarımlarından daha fazla yük inersi ve rotor inersi arasındaki oranlara duyarlıdır.

Mitsubishi's application guidance recommends keeping the load-to-rotor inertia ratio within recommended limits — typically 10 to 15 times for the HF-KE class — for stable servo performance without excessive gain requirements.

Bu oranı aşmak işleyişi engellemez, ancak duyarlı, iyi dümplenmiş konumlandırma için gerekli olan servo kazançlarını amplifikatörün istikrar sınırına yaklaştırır.Düzenlemeyi zorlaştırmak ve elde edilebilir bant genişliğini sınırlamak.

131,072 ppr Kodlayıcı Geri bildirim çözünürlüğü pratikte

17 bitlik artan kodlayıcı, MR-E amplifikatörünün konum kontrol döngüsüne dönüş başına 131.072 darbeler sağlar.

Bu şekilde oluşturulan pratik konumlandırma çözünürlüğü, motor ve yük arasındaki mekanik aktarıma bağlıdır.Her kodlayıcı nabzı yaklaşık 0'a karşılık gelir..076 μm masanın yolculuğu herhangi bir pratik top vida montajının doğruluğundan daha ince, bu da kodlayıcının herhangi bir gerçek eksen konumlandırma sisteminde sınırlayıcı faktör olmadığı anlamına gelir.

Kodlayıcı, başlangıçta kurulan bir referanstan gelen darbeleri sayar.

Eksen konum komutlarını kabul etmeden önce, her güç döngüsünde bir referans dönüş (yönlendirme) döngüsü gereklidir. Çoğu makine üzerinde bu, çalıştırılırken kısa, otomatik bir dizidir;Acil durma veya güç kesintilerinin sık olduğu sistemlerde, tekrarlanan yönlendirme, mütevazı bir operasyon masrafı ekliyor.

Yüksek nabız sayımı ayrıca MR-E amplifikatörünün otomatik ayar fonksiyonuna, hata sonrası hızı sub-milisaniye düzeyinde gözlemlemek ve en aza indirmek için yeterli çözünürlük sağlar.Otomatik ayarlama, test hareketleri sırasında emredilen ve gerçek hız arasındaki boşluğu gözlemleyerek çalışır, daha sonra bu hatayı salınım getirmeden azaltmak için kazanç parametrelerini ayarlamak ̇ pozisyon döngüsü kazancı, hız döngüsü kazancı, integral zaman ̇.

131.072 ppr'de, hız gözlemleme, otomatik ayarlamanın MR-E serisinin tam hız ve tork aralığında istikrarlı, iyi eşleşen kazanç ayarlarına ulaşması için yeterince doğrudur.

Petrol mühürü yok Doğru varyantı belirtmek

HF-KE43, "yağ mühürü olmayan servo motor" olarak tanımlanmıştır. Öndeki son camdaki ocağın çıkış boşluğunun sıvı veya parçacık girişine karşı mühürlenmediği standart bir motor konfigürasyonu.

Bu temel özellik ve motorun çoğu uygulama ortamı için tamamen uygundur: temiz makine odaları,kesim sıvısı bölgelerinden uzakta kabloya monte edilmiş tesisler, elektronik montaj ekipmanları ve motor gövdesinin yağ dumanına veya soğutma sıvısına doğrudan maruz kalmadığı herhangi bir tesis.

Aygıt, motoru yağlanmış mekanizmaların yakınında yerleştirdiğinde, merkezi yağlandırma ile top vidaları, vites kutusunun sıçrama bölgeleri,Ya da soğutma suyu taşıyan makine ortamları için ̇ doğru seçim yağ mühürlü variantıdır..

Çubuk çıkışındaki bir dudak mühürü, işlevsel olarak hiçbir şeye mal olmuyor. Ancak, yatak boşluğuna gittikçe daha fazla yağ girmesine neden olan kirliliği ortadan kaldırıyor.Kodlayıcı bileşimi.

Yağ mühürü takılmış eşdeğer HF-KE43 modeli, sonekinde "J" taşıyor (örneğin HF-KE43JW1-S100) ve fiziksel boyutlar aynıdır.

Kurulum ortamının temizliği hakkında herhangi bir belirsizlik varsa, yağ mühürlemesi varyantını belirtmek daha düşük riskli seçimdir.Nemli veya yağlanmış bir ortamda kullanım ömrü farkı.

Fren yok ∙ Eksen konfigürasyonu etkileri

HF-KE43'te elektromanyetik fren yok. Yatay konumlandırma ekseni için ¥ 0,4 kW düşük inersi motorunun birincil uygulama sınıfı ¥ bu doğru.Servo enerjisinden çıkarıldığında yerçekimi tarafından hareket etme eğilimi yoktur., bu nedenle konumlandırma hareketleri arasında veya makine dururken tutma mekanizması gerekmez.

Motor kapandığında ağırlığın yük üzerinde etkisini gösterdiği eğimli veya dikey ekseler için, frenle donatılmış varyasyon (HF-KE43B veya sonek "B" ile eşdeğer) seçilmelidir.Frensiz HF-KE43'ü desteklenmeyen dikey bir eksile yerleştirmek, her servo devre dışı bırakma olayında düşme riski yaratır., E-stop, programlanmış servo kapalı, ve güç kaybı.

Dikey yükü tamamen destekleyen pnevmatik karşı ağırlıklara sahip makinelerde, frensiz varyant yine kabul edilebilir; mekanik destek fren fonksiyonunu değiştirir.

MR-E Güçlendirici Sistemi: Konum, Hız ve Döngü Kontrolü

HF-KE43, MR-E servo amplifikatör serisi için, özellikle 400W motor sınıfı için MR-E-40A için tasarlanmıştır.

MR-E platformu iki kontrol arayüzü sağlar: a pulse train interface for position and speed control (accepting differential or open-collector pulse inputs from a host controller or PLC) and an analogue input interface for speed and torque control (0 to ±10V analogue reference).

Her iki arayüz de standart MR-E-40A'da mevcuttur ve sistem tasarımcısına motor veya amplifikatör donanımını değiştirmeden kontrol mimarisini seçmesini sağlar.

MR-E'nin gerçek zamanlı otomatik ayarlaması, servonun etkinleştirildiği andan itibaren başlar ve makine çalışırken sürekli olarak kazanç parametrelerini ayarlar.ve hız döngüsü entegral zamanı tüm gözlemlenen aşağıdaki hata temelinde otomatik ayarlama fonksiyonu tarafından yönetilir.

İşlemeye başlayan mühendis için bu, motorun kurulabileceği, bağlanabileceği,ve özel bir kazanç ayarlama seansı olmadan üretken döngüleri çalıştırmak.

Adaptatif titreşim bastırma kontrolü de MR-E amplifikatörü aracılığıyla mevcuttur:Güçlendirici yük yapısında düşük frekanslı mekanik rezonansları tanımlar ve onları servo yanıtından çıkarır., rezonansın pozisyon kontrol döngüsü tarafından güçlendirilmesini engeller.

Mekanik rezonansın bir endişe olduğu ışık çerçeve makinelerinde, bu özellik, titreşim karşıtı parametrelerin manuel olarak ayarlanmasına gerek duymaz.

Sık Sorulan Sorular

S1: HF-KE43 ile HF-KE43B arasındaki fark nedir?

HF-KE43'te elektromanyetik fren yoktur; HF-KE43B, fabrikada monte edilmiş bir elektromanyetik frenle aynı motordur.ve güçlendirici uyumluluğu ikisi arasında aynıdır.

Frenle donatılmış varyant, fren modülü nedeniyle fiziksel olarak daha uzundur, fren besleme devresinden ek akım alır ve MR-E amplifikatörünün fren kilitleme dizisini gerektirir.HF-KE43 (frene gerek yok) yatay ekseler ve yerçekimi dengelenmiş dikey ekseler için belirtilmiştir.; HF-KE43B, servonun enerjisini kapattığında yükün mekanik olarak tutulması gereken dikey veya eğimli ekseler için gereklidir.

S2: Motorun yağ mühürü yok. Bu IP65 derecesi olmadığı anlamına mı geliyor?

Hayır IP65 derecesi, motor gövdesi üzerine yağ mühürü takılıp takılmamasından bağımsız olarak geçerlidir. IP65 tamamen toz geçirmez ve her yönden su jetlerine karşı korunur.motor kafesini kapsar, sarma alanı ve kodlayıcı bölmesi.

Yağ mühürü özellikle şaft çıkış boşluğuna ‡ IP65 testinin sürekli maruz kalma altında yağ dumanının girmesine karşı tam olarak korunmadığı dar bir halka şeklindeki boşluğa hitap eder.Standard HF-KE43, temiz ve normal endüstriyel ortamlar için uygun..

Yağlama dumanı olan ortamlarda, yağ mühürleme varyantı, şaft giriş noktasında ek mühürleme katmanı sağlar.

S3: Hangi güçlendirici gereklidir ve HF-KE43 hem konum hem de hız kontrolünü destekler mi?

MR-E-40A, HF-KE43 için eşleşen servo güçlendirici.Hem konum kontrolünü (CNC veya PLC dürtü çıkışı için darbeler tren giriş yoluyla) hem de hız/döngü kontrolünü (±10V analog referans yoluyla) destekler.

Kontrol modu, donanım varyantına göre değil, parametreler ve kablolama konfigürasyonuna göre seçilir, bu nedenle her iki mimaride de aynı motor ve amplifikatör kombinasyonu kullanılabilir.

MR-E-40A ayrıca, kare kodlayıcı geri bildirimi bekleyen hareket denetleyicileri veya PLC'lerle entegrasyon için kodlayıcı darbe çıkışı ile konum kontrol modu sağlar.

S4: 131,072 ppr kodlayıcı çözünürlüğü konumlandırma doğruluğu için ne anlama gelir?

Çözünürlük ve doğruluk farklı şeylerdir: 131.072 ppr, servosistemin algılayabileceği ve kontrol edebileceği en ince konum artışını belirleyen geri bildirim çözünürlüğüdür.Gerçek konumlandırma doğruluğu mekanik sisteme bağlıdır, geri tepki, kılavuz düzlüğü ve termal genişleme.

Doğrudan birleştirme ile 10 mm pitch top vidalarında, 131.072 ppr, herhangi bir pratik top vidalarının doğruluğundan çok daha ince olan kodlayıcı sayısına yaklaşık 0,076 μm yolculuk verir.

Pratikte, kodlayıcı konumlandırma doğruluğunda sınırlayıcı faktör değildir ̇ mekanikler vardır.17 bit çözünürlüğü esas olarak düşük hızlarda istikrarlı hız geri bildirimi ve MR-E otomatik ayarlamanın doğru servo kazançları ayarlamak için ihtiyaç duyduğu veri yoğunluğu sağlar..

S5: Kullanılmış bir HF-KE43'ü monte ederken ana kontroller nelerdir?

Çarşıyı elle döndürün ve kabalık veya öğütme olmadan yumuşak rulman hareketi için kontrol edin. HF-KE serisinin düşük eylemsizlik rotoru hafif bir çarşa sahiptir.ve rulman aşınması mekanik olarak önemli olmadan önce duyulabilirKodlayıcı konektörünü bükülmüş iğne ve kablo çıkışı gerilme rahatlatıcısını çatlak için kontrol edin. Denge için üç aşamada da sarma direncini ölçün.

Megger ile toprakla yalıtım direncini kontrol edin ️ nemli bir ortamda çalışan standart (yağ mühürü olmayan) bir motor bile yalıtım direncini azaltabilir.

Sınav sırasında, MR-E amplifikatörünün aşağıdaki hata görüntülenmesini nominal hızda izleyin ve normal sınırlar içinde olduğunu doğrulayın.motorun daha önce doğru bir şekilde işlendiği bir hızda aşırı bir sonraki hata, motor sargısı hatası yerine kodlayıcı bozulmasını veya mekanik bağlantı sorunlarını gösterir..