1pcs Kullanılmış FANUC A16B-3200-0071 Kontrol Paneli A16B32000071 A16B-32OO-OO71 test edildi

A16B-3200-0071∙ FANUC Robot CPU Yüksek Hızlı Aritmetik PCB Dedicated Math Co-Processor / Kinematik / Yola Planlama / Robot Kontrolörü

Aritmetik CPU A Dedicated Mathematics Processor (Özel bir Matematik İşlemcisi)

A16B-3200-0071 genel amaçlı bir CPU kartı değildir.

Endüstriyel robot hareketleri sürekli, gerçek zamanlı matematiksel hesaplama gerektirir:

İleri ve ters kinematik:Her servo güncelleme döngüsünde, denetleyici, 3 boyutlu uzaydaki robotun son etkileyicisinin konumuna eklem açılarını ilişkilendiren kinematik denklemleri çözmelidir.Bu, modern donanımlarda bile hesaplama açısından pahalı olan altı çiftli doğrusal olmayan denklemin çözülmesini içerir., ve servo güncelleme hızında kritik olarak zaman hassas.

Yörüngenin yerleştirilmesi:Noktadan noktaya düzgün hareket etmek için altı eklem için de aynı anda sürekli konum, hız ve ivme değerlerini hesaplamak gerekir.Programlanmış yoldan her interpolasyon adımı boyunca.

Koordinat dönüşümleri:Dünya koordinatları (Cartesian X / Y / Z), araç koordinatları ve ortak koordinatlar arasında dönüştürme ve her güncelleme döngüsünde geri dönüş.3 boyutlu uzaydaki dönüşümler yoğun matris matematiği gerektirir..

Çarpışma önleme hesaplamaları:Daha gelişmiş robot uygulamaları, tanımlanmış 3 boyutlu dışlanma bölgelerine karşı gerçek zamanlı olarak izin kontrollerini hesaplar.

A16B-3200-0071 bu matematiksel iş yükü için özel silikon kaynakları sağlar. Ana CPU kartını hesaplama yükünden özgürleştirerek iletişim, program mantığı,ve sistem koordinasyonu, aritmetik yükün tepkisini yavaşlatmadan.

Anahtar Ürün Bilgisi

Neden Ayrı Bir Hesap Tahtası?

Doğal bir soru: Neden her şeyi daha güçlü bir ana CPU'ya entegre etmek yerine aritmetik işlemleri özel bir panoya ayırmak?

Tarihsel bağlam:The A16B-3200-0071 was designed in an era when dedicated floating-point and DSP co-processors provided significantly higher arithmetic throughput than general-purpose CPUs — particularly for the trigonometric and matrix operations central to roboticsÖzel bir aritmetik tahtası kullanmak o zamanın mühendislik en iyisiydi.

Güvenilirlik ve kullanılabilirlik:Separating the arithmetic function onto a dedicated board means that an arithmetic processor failure is resolved by replacing one specific board — without affecting the main CPU board or the rest of the controller electronics.

Paralel hesaplama:Aritmetik kartı ve ana CPU paralel çalışabilir. Aritmetik kartı bir sonraki yörüngenin bölümünü hesaplarken, ana CPU I/O anketlerini, program yüklemelerini,ve operatör iletişim.

Uygulama Senaryoları

Robot kontrolörünün aritmetik hatası:Bir FANUC robot denetleyici, yörüngenin yürütülmesinde hatalar geliştirir. Hareket yolu sapmaları, kinematik hesaplama hataları veya işleme katmanına işaret eden robot özel alarmları.A16B-3200-0071 aritmetik tablosu hatası olarak tanımlanmıştır.Değiştirme doğru kinematik ve yörüngesi hesaplamasını geri getirir.

Denetleyici modernizasyonu:Daha eski bir FANUC robot kontrolörü depolamadan sonra hizmete geri döndürülür.A16B-3200-0071, tüm kritik işlem kartlarının bilinen iyi durumda olmasını sağlamak için sistematik bir elektronik yenilenmenin bir parçası olarak değiştirildi..

Sık Sorulan Sorular

S1: Hangi robot denetleyici A16B-3200-0071 kullanıyor?

A16B-3200-007x aralığı, A16B-3200-0070 (LR Mate 100 ana CPU) bitişikliğine dayanarak, muhtemelen LR Mate ve ilgili kompakt robot denetleyici aileleri ile ilişkili FANUC robot denetleyicileri ile ilişkilidir.Robot denetleyici modelini denetleyici belgelerinden doğrulayın.

S2: A16B-3200-0071 (aritmetik) ve A16B-3200-0070 (ana CPU) arasındaki fark nedir?

A16B-3200-0070, ana CPU kartıdır. Program icrasını, iletişimi, I/O yönetimini ve genel sistem koordinasyonunu yönetir.A16B-3200-0071, kinematik ve yörüngesi hesaplamalarına adanmış aritmetik eşişlemci.Her iki pano da aynı denetleyici içinde birlikte çalışır; hiçbirisi tek başına robotun tam kontrolünü sağlamaz.

S3: A16B-3200-0071'i değiştirmek robot programı değişikliklerini gerektirir mi?

No. Robot programları ve sistem parametreleri SRAM veya FROM modüllerinde bulunur. A16B-3200-0071'i değiştirmek, depolanan program veya parametreler verilerini etkilemez.Değiştirme cihazını yerleştirdikten sonra, denetleyici yeniden başlatılır ve aritmetik kart mevcut sistem konfigürasyonunu kullanarak hesaplama rolüne devam eder.

S4: Hangi alarmlar A16B-3200-0071'in arızalanmış olabileceğini gösteriyor?

Robot hareketi hesaplama hataları ile ilgili alarmlar: Yörüngede sapma alarmları, kinematik hata kodları, konum hesaplama hataları veya dış nedenlere (motör,kodlayıcıFANUC robot kontrolörünün bakım kılavuzunda, aritmetik işlem katmanına özgü alarmlar belgelenmiştir.