1 PC Kullanılmış Fanuc A16B-3200-0600 PCB Board İyi durumda A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600 | R-30iA Ana Kart ve Ana Kontrol Kartı, FANUC R-J3iC ve R-30iA Robot Kontrol Cihazları İçin, Çift Ethernet, Japonya Menşeli

Genel Bakış

FANUC A16B-3200-0600 , FANUC'un en yaygın kullanılan endüstriyel robot kontrol cihazlarından ikisi olan R-J3iC ve R-30iA için ana karttır.

Bu kontrol cihazları, 2000'li ve 2010'lu yıllar boyunca dünya çapında otomotiv gövde kaynak hatlarının, ark kaynak hücrelerinin, taşıma sistemlerinin ve boyama tesislerinin temelini oluşturan M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i ve daha birçok FANUC robotunu güçlendirdi.

Özellikle R-30iA, bu dönemde FANUC'un ana platformuydu ve bu kontrol cihazını çalıştıran makinelerin kurulu tabanı muazzamdır.

Bir robot kontrol cihazındaki ana kart, bir CNC makine aletinin ana kartından temelde farklı bir rol oynar. Bir CNC'de ana kart öncelikle servo amplifikatörleri ve makine G/Ç'leri ile arayüz oluşturur ve takım yollarını tanımlayan NC programlarını yürütür.

R-30iA'da ana kart, robotun hareket planlamasını yürütür - yüksek seviyeli görev komutlarını (birinci eklemi bu açıya hareket ettir, TCP'yi bu Kartezyen koordinatlara konumlandır, kaynak tabancasını etkinleştir, vizyon sistemi sonucunu bekle) tüm eksenler için gerçek zamanlı eklem açısı yörüngelerine ve servo komutlarına eş zamanlı olarak çevirir.

Kart, güvenlik izleme işlevlerini, öğretme askısı ekranını ve hücrenin PLC'si ile herhangi bir vizyon veya kuvvet algılama çevre birimleriyle iletişimi yönetirken bunu yapar.

A16B-3200-0600'e yerleşik çift Ethernet bağlantı noktası, R-30iA'nın dönemini yansıtmaktadır - bu nesil FANUC robot kontrol cihazları, makine üreticileri ve son kullanıcıların uzaktan izleme, program yükleme/indirme ve üretim verisi toplama için veri ağlarına katılmasını istemesiyle ciddi ağ bağlantısı gereksinimlerinin başlangıcını gördü.

İki Ethernet bağlantı noktası, robotun temel bağlantı için ek ağ kartlarına ihtiyaç duymadan bir otomasyon ağına bağlanmasına ve aynı anda bir programlama PC'sine veya vizyon sistemine özel bir bağlantı sürdürmesine olanak tanır.

Anahtar Özellikler

Program ve Yapılandırma Verileri — Kartın Sakladığı

A16B-3200-0600, sistemdeki en kritik verileri depoladığı için robot kontrol cihazı bileşenleri arasında benzersizdir.

Robot programları, mastering verileri, sistem yapılandırması, G/Ç atamaları, takım koordinatları (UTOOL'lar), kullanıcı çerçeveleri (UFRAME'ler), çarpışma algılama ayarları ve tüm sistem parametreleri kartın FROM ve SRAM bellek alanlarında bulunur.

Bu, sistem özel verileri içermeyen servo amplifikatör kartlarından, güvenlik kartlarından veya G/Ç kartlarından temelde farklıdır.

Mastering verileri belki de en kritiğidir: robotun her bir ekleminin mutlak referans konumunu tanımlar.

Mastering verileri olmadan robot, uzaydaki mevcut pozunu belirleyemez ve kalibre edilmiş hareketi yürütemez.

Mastering verileri kaybolursa, robotun eksenlerinde işaretlenmiş referans konumları kullanılarak yeniden mastering yapılması gerekir - bu prosedür, robotun kurulumda işaretlenmiş olması gereken kalibre edilmiş sıfır konumuna hassas bir şekilde konumlandırılmasını gerektirir.

Program verileri robotun hareket talimatlarını, ara noktalarını ve işlem komutlarını içeren tüm TP (Öğretme Askısı) programlarını içerir.

Karmaşık bir robot hücresi için bunların sayısı yüzlerce olabilir. Program verileri kaybolur ve yedek yoksa, her program manuel olarak yeniden öğretilmelidir.

Anlam açıktır: A16B-3200-0600 üzerinde herhangi bir çalışma yapmadan önce, tüm robot verileri robotun imaj yedekleme fonksiyonu kullanılarak bir USB bellek aygıtına, hafıza kartına veya ağ konumuna yedeklenmelidir. Tam imaj yedeklemesi tüm verileri tek bir işlemde yakalar.

Bu yedekleme sadece planlanan bakım öncesinde değil, rutin bir zamanlanmış etkinlik olarak yapılmalıdır - program değişikliklerinin sıklığına bağlı olarak ideal olarak günlük veya haftalık olarak.

R-30iA Kontrol Cihazı Mimarisi — Ana Kart Nasıl Yerleştirilir

R-30iA'nın kompakt dikey kabini içinde, A16B-3200-0600, robotun yapılandırmasının gerektirdiği alt kartlarla birlikte arka panelinde yer alır.

6 eksenli bir robot, 6 ekseni (artı varsa harici ekseni) yönetebilen bir eksen kontrol kartına ihtiyaç duyar; harici eksenlere sahip daha büyük bir robot daha yüksek sayılı bir eksen kartına ihtiyaç duyar. 

Ana karttaki FROM/SRAM modülü, robot yazılımını, sistem parametrelerini ve program verilerini tutar. 

CPU kartı (ayrı olarak takılıysa) hesaplama kaynaklarını sağlar.

Servo amplifikatörler (R-30iA'daki A06B-6107 serisi) aynı kabinde bulunur ve CNC dünyasında kullanılan aynı fiber optik seri veri yolu olan FSSB (FANUC Seri Servo Veri Yolu) aracılığıyla ana kart ile iletişim kurar.

Ana kartın bakış açısından, her robot eklemi, o eklemin servo motorunu kontrol eden servo amplifikatöre giden FSSB bağlantısı aracılığıyla yönetilir.

Ana kart, konum komutları gönderir, konum geri bildirimleri alır ve tüm eksenler için 125µs aralıklarla hareket döngüsünü kapatır.

Arka Panel Seçimi ve Modül Yapılandırması

A16B-3200-0600, R-30iA şasisine takılması için 2 yuvalı veya 4 yuvalı arka panel gerektirdiğini belirtir.

Arka panel, ana kart ile kontrol cihazının güç kaynağı ve dahili veri yolu arasındaki fiziksel konektör arayüzünü sağlar. 

Yedek bir kart temin ederken, belirli robot kontrol cihazında hangi arka panelin takılı olduğunu doğrulamak esastır - arka panel yapılandırması hangi yuva düzeninin mevcut olduğunu ve kartın fiziksel olarak bağlanıp bağlanmayacağını belirler.

Ana karta yatay olarak takılabilen çeşitli alt kart seçenekleri - tam olarak mevcut seçenekler robotun orijinal sipariş spesifikasyonuna bağlıdır.

Bu kartlar arasında CPU seçenekleri (daha hızlı yol planlaması gerektiren uygulamalar için işlem hızını yükseltir), eksen kontrol kartları (sistemin kaç ekseni yönettiğini belirler) ve bellek modülleri (ne kadar program ve yapılandırma belleğinin mevcut olduğunu belirler) bulunur.

Ana kartı değiştirirken, arızalı karttan çıkan orijinal alt kartlar yedek karta aktarılmalı ve yapılandırma eşleşmesinin korunması sağlanmalıdır.

SSS

S1: Robot "SRVO-003 Servo başlatma hatası" gösteriyor ve çalışamıyor. Bu ana kart mı?

SRVO-003 bir servo başlatma hatasıdır - robotun servo sistemi başlatma sırasında düzgün bir şekilde başlatılamadı.

Bu şunlardan kaynaklanabilir: servo amplifikatörün ana kart ile FSSB iletişimini kuramaması; belirli bir eksen için başarısız bir servo amplifikatör; yanlış servo parametreleri; veya bazı durumlarda, FSSB verici devresini etkileyen bir ana kart arızası.

Önce servo amplifikatör göstergelerini kontrol edin - her eksen amplifikatörü başlatma sırasında belirli bir LED deseni göstermelidir. 

Belirli bir amplifikatör bir hata LED'i gösterirken diğerleri normal olarak başlatılırsa, hata o amplifikatörde veya bağlı motorundadır. Tüm amplifikatörler eş zamanlı olarak başlatılamazsa ve FSSB kablosu ve bağlantıları iyi olduğu doğrulanırsa, ana kartın FSSB devresi şüpheli hale gelir.

S2: A16B-3200-0600'ü değiştirdikten ve yedeği yükledikten sonra, robotun mastering konumları yanlış görünüyor. Bunun nedeni nedir?

Mastering verisi geri yüklemesi imaj yedeklemesine dahil edilmiş ve doğru bir şekilde geri yüklenmişse, mastering konumları doğru olmalıdır.

Kart değiştirildikten sonra görünen mastering hatasının en yaygın nedenleri şunlardır: yedekleme, robot gerçek kalibre edilmiş konumunda değilken yapıldı (mastering kaymıştı veya yedekten sonra düzeltildi); yedekleme yanlış veya eksik geri yüklendi; veya mastering verileri yedek kapsamına dahil edilmedi. 

Her bir eklemi işaretlenmiş referans konumuna hareket ettirerek ve mevcut değeri o konumdaki beklenen sayımla karşılaştırarak doğrulayın. Farklılıklar, mastering yeniden kalibrasyonunun gerektiğini gösterir.

S3: A16B-3200-0600'ü değiştirmek, robotun güvenlik kategorisi sertifikasını (varsa) etkiler mi?

Robot kurulumu, bu kartta çalışan yazılıma dayalı işlevsel güvenlik seçenekleri (FANUC DCS - Çift Kontrol Güvenliği) içeriyorsa, güvenlik fonksiyonu yapılandırması (bölge sınırları, hız limitleri, durma koşulları) robotun yedek verilerine dahildir. Yedeklemenin geri yüklenmesi bu yapılandırmayı geri yüklemelidir.

Ancak, resmi risk değerlendirmesi ve doğrulamasından geçmiş herhangi bir güvenlik dereceli kurulum, güvenlik ile ilgili donanım değiştirildikten sonra yeniden doğrulama gerektirir.

Belirli kurulumun güvenlik belgelerine danışın ve sistemi tekrar hizmete sokmadan önce sorumlu güvenlik mühendisini dahil edin.

S4: Robot, karmaşık bir işlem yürüten bir FANUC KAREL programına sahip. Bu ana kartta mı saklanıyor?

Evet. KAREL programları (FANUC'un KAREL dilinde yazılmış derlenmiş uygulama seviyesi programları) kontrol cihazının FROM alanında saklanır - A16B-3200-0600 tarafından yönetilen aynı bellek.

Bu programlar tam imaj yedeklemesine dahildir. 

Programlar son yedekten sonra güncellendiyse, değişiklikler kaybolur ve geliştirme ortamından yeniden dağıtılmalıdır.

S5: R-30iA kontrol cihazından bir ana kart R-J3iC kontrol cihazında kullanılabilir mi, yoksa aynı mı?

A16B-3200-0600, hem R-J3iC hem de R-30iA kontrol cihazlarıyla uyumlu olarak listelenmiştir - bu iki kontrol cihazı nesli ana kart donanımını paylaşır.

R-30iA, R-J3iC'nin ardılıydı, güncellenmiş yazılımla aynı veya yakından ilişkili donanımı kullanıyordu. 

Bu iki kontrol cihazı sürümü arasındaki donanım seviyesindeki kart uyumluluğu, A16B-3200-0600'ün her ikisine de hizmet etmesine olanak tanır. 

Kart uyumluluğu, donanım seviyesinde bu iki kontrol cihazı sürümü arasında A16B-3200-0600'ün her ikisine de hizmet etmesine olanak tanır. 

Kart üzerindeki yazılım sürümü ve kaydı, takıldığı belirli kontrol cihazı ve robot modeli için uygun olmalıdır - R-30iA ve R-J3iC için FANUC yazılım sürümleri farklı olabilir ve R-30iA yazılım sürümünü uygun yapılandırma olmadan bir R-J3iC'ye yüklemek işlevsellik sorunlarına neden olabilir.