1 PC Kullanılmış Fanuc A16B-3200-0601 PCB kartı İyi durumda A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601. R-30iA Ana CPU PCB, FANUC R-J3iC ve R-30iA Robot Denetleyicileri, A05B-2500-H002, Japonya

Genel bakış

BuFANUC A16B-3200-0601FANUC R-J3iC ve R-30iA robot kontrolörleri için ana CPU kartıdır.

Standart A16B-3200-0600 levhasıyla yakından ilgilidir. İki levha aynı fiziksel boyutları, aynı bağlantı düzenini,ve aynı kız kart uyumluluğu, ancak -0601 -0600'ün sahip olmadığı ek arayüz devreleri içerir: FANUC'un kuvvet/dönen sensör üniteleriyle bağlantı kurmak ve iletişim kurmak için gerekli donanım.

Güç Algılayıcı seçeneği, bir FANUC robotunun uyumlu hareketleri uygulamasını sağlayan şeydir. Bileğinde veya uç etkisinde algıladığı kuvvetlere dayanarak yörüngesini gerçek zamanlı olarak ayarlar.Güç algılama olmadan., bir robot, alette hangi güçlerin oluştuğundan bağımsız olarak programlanmış yolunu takip eder: eğer robot bir parçayı bir tesise çok fazla güçle bastırırsa,veya bir yerleştirme işlemi sırasında beklenmedik bir direnişle karşılaşıyor, ayarlanacak bir geri bildirim mekanizması yok.

Güç Algılayıcı seçeneği ile robotun kontrol yazılımı sürekli olarak güç algılayıcısının çıkışını okur, programlanmış bir güç ayar noktasına veya zarfına karşı karşılaştırır,ve istenen kuvvet veya uyum profili korumak için eksen hızları ve konumlarını ayarlar.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Ana Özellikler

-0601'in -0600'ün etkinleştiremediği güç sensörü uygulamaları

Güç Algılayıcı seçeneği, sadece konum kontrolü ile güvenilir bir şekilde gerçekleştirilmesi çok zor olan bir robot görevi kategorisini açar.

Bu görevlerin ortak bir özelliği vardır: Başarı sadece doğru konuma ulaşmaya bağlı değildir.Ama doğru kuvvet uygulanırken ve doğru konum ve doğru kuvvet, parça toleransları nedeniyle döngüden döngüye farklı olabilir, yüzey değişimi veya iş parçasının değişkenliği.

Uyumlu yerleştirme ile robot montajı:Bir delikte bir miğfer, bir sokete bir bağlantı veya bir korpusun içine bir rulman yerleştirmek için, parçanın hizalandırılması ve daha sonra kontrol edilen kuvvetle basılması gerekir.Eğer yerleştirme başladığında parçalar mükemmel şekilde hizalandırılmıyorsa, tamamen konum tabanlı kontrol, engelleme kuvvetleri yaratır. Robot yanlış hizalaşmaya karşı daha fazla baskı yapar.

Uyumlu güç kontrolü, robotun yanlış hizalama kuvvetini algılamasına ve en az direniş yolunu bulması için yörüngesini ayarlamasına olanak tanır.kısım-bölüm değişimi ile bile yerleştirmeyi başarıyla tamamlamak.

Yüzey takip ve öğütme:Döşeme, kabuk çıkarma ve cilalama işlemleri, bir yüzeye karşı tutarlı bir temas kuvveti gerektirir.Konum kontrolü yüzey düzensizliklerine karşı tutarlı kuvvet koruyamaz kuvvet yüzeye göre değişir.

Güç kontrolü gerçek temas kuvvetini okur ve robotun normal yüzey pozisyonunu ayarlar.Yüzey değişimlerinden bağımsız olarak tutarlı bir malzeme çıkarma veya yüzey finişi üretmek.

Parça kontrolü temas probları ile:Bir temas sondasıyla parça boyutlarının ölçülmesi, sondanın mekanizmayı aşırı yüklemeden tamamen temas halinde olmasını sağlamak için kontrol edilen bir oturma kuvveti uygulamayı gerektirir.

Güç kontrollü sonda, programlanmış oturma kuvvetini uygular ve daha sonra doğru boyut denetimi için kuvvet ve konum algılamalarını birleştiren konumu okur.

-0600 vs -0601 Standard ve kuvvet sensörü seçenekleri arasındaki değişiklikler

Robot programlama ve hareket kontrolü açısından,A16B-3200-0601 ile donatılmış robotlar, tüm standart robot işlemleri için A16B-3200-0600 ile donatılmış robotlarla aynı görünümde, yay hareketi, doğrusal ve dairesel interpolasyon, hepsi aynı programlama yöntemleri ve arayüzleri üzerinden çalışır.

Force Sensor seçeneği ek bir veri kaynağı (sensör okuma) ve ek programlama yapıları (güç koşulları, uyum çerçeveleri,robotun programlama ortamına güç kontrollü hareket türleri).

Donanım bakış açısından, A16B-3200-0601, -0600'ün eksik olduğu kuvvet sensörü konektörüne ve ilgili arayüz devrelerine sahiptir.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

Tersine, -0601 Force Sensor kartıyla inşa edilmiş bir denetleyici, güç sensörü seçeneğini kullanabilir veya bağlı bir sensör olmadan çalışabilir (konum kontrolünde standart bir robot olarak çalışır),-0601'i -0600'ün yeteneklerinin bir süper kümesi haline getirir..

A16B-3200-0601'in değiştirilmesi ️ Önemli düşünceler

Standart A16B-3200-0600 kart değiştirme için geçerli olan tüm veri yedekleme ve geri yükleme düşünceleri burada da aynı şekilde geçerlidir. Robot programları, kontrol verileri, sistem parametreleri, araç koordinatları,ve kullanıcı çerçevelerinin hepsi tahta değiştirilmeden önce yedeklenmeli ve sonrasında restore edilmelidir.

Force Sensor seçeneği bu yedekleme gereksinimine ek bir veri kategorisini ekler: sensor kurulum çerçevesi de dahil olmak üzere güç sensörü konfigürasyonu, sensör kalibrasyon verileri,ve belirli kurulum için özel olarak ayarlanmış olabilecek güç sensörü parametreleri.

Güç sensörü kalibrasyon verileri kaybolursa ve yeniden oluşturulması gerekiyorsa,Sensör fiziksel olarak yeniden kalibre edilmeli ve robot bilinen bir referans konumuna yerleştirilmelidir. Bu, Güç Sensörünün kurulum ve bakım kılavuzunda açıklanan bir prosedürdür..

Bu verilerin kontrolörün görüntü yedeklemesine eklenmesinin sağlanması, kartın çıkarılmasından önce önemli bir yeniden işlevselleştirme süresini tasarruf eder.

Bir A16B-3200-0601 yedek sipariş ederken, sipariş özelliklerini onaylayın A05B-2500-H002 A05B-2500-H001 bir kuvvet sensörü uygulamasında standart A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) yerine geçmez,Standart kartın güç sensörü çalışması için gerekli donanım olmadığı için.

Sık Sorulan Sorular

S1: Güç Algılayıcı seçeneği olan bir robot ana panelin değiştirilmesinden sonra "SRVO-062 BZAL" alarmı gösteriyor.

SRVO-062 (BZAL) bir pil sıfır alarmıdır. Tam konum algılama için puls kodlayıcısı (kodlayıcı) yedek bataryası arızalı veya kartın değiştirilmesi sırasında veriler kayboldu.

Ana kart değiştirildiğinde, SRAM verileri uygun bir yedekleme ve geri yükleme yoluyla saklanmamışsa veya işlem sırasında kodlayıcı bataryası kesilmişse,Nabız kodlayıcısının mutlak konum sayaçları sıfırlanmış olabilir..

Robotu yeniden yönetmek için her bir eklemi kendi referans işaretine yerleştirmek ve sıfır sayımını tekrar girmek gerekir.Mastering devam etmeden önce temel neden (batarya tükenmesi) çözülmelidir..

S2: Güç sensörünün kalibrasyonu şirket içinde yapılabilir mi yoksa FANUC mühendisi mi gerekiyor?

FANUC kuvvet sensörü kalibrasyonu, FANUC kuvvet sensörü operatör el kitabında açıklanan yapılandırılmış bir prosedürdür.

Temel olarak, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionBununla birlikte, kalibrasyonun hassasiyeti, kuvvetle kontrol edilen işlemlerin hassasiyetini etkiler.

Kritik uygulamalar için (sıkı kuvvet toleransları, hassas yerleştirme), FANUC sertifikalı bir mühendis tarafından ev içi kalibrasyondan sonra kalibrasyonun doğrulanması önerilir.

S3: Robotun A16B-3200-0601'i var ama güç sensörü seçeneği yazılımı satın alınmadı.

A16B-3200-0601, kuvvet sensörünün çalışması için donanım ön şartını sağlar.

Force Sensor yazılım seçeneği, FANUC'tan satın alınmalı ve denetleyiciye kaydedilmelidir.

Eğer donanım (ana kart ve sensör) yüklü ise, ancak yazılım seçeneği kayıtlı değilse, güç sensörü fonksiyonları robotun programlama ortamında kullanılamaz.

Yazılım seçeneği kaydı, FANUC'un seçeneği anahtar yönetimi sistemi aracılığıyla gerçekleştirilir.

FANUC temsilcinizle iletişime geçin ve Force Sensor yazılım seçeneğini satın alın.

S4: Güç algılayıcıları çalışma sırasında zaman içinde hareket ediyor.

İşlem sırasında sensör okuması sürüklenmesi tipik olarak bir termal etkidir. Güç sensörünün gerilme ölçerleri, sıcaklığa ve güce tepki verir ve sensör çalışma sırasında ısınırken,sıfır referans kayması.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Soğuk başlangıçtan hemen sonra sürüklenme ortaya çıkarsa ve sistem ısınırken azalırsa, ısı etkilerinin nedeni budur.

Sıcaklıktan bağımsız olarak rastgele sürüklenme meydana gelirse, sensör kablo bağlantılarını ve sensörün kendisini fiziksel hasar için kontrol edin.

S5: A16B-3200-0601 panelini değiştirirken, güç sensörü robota monte edilmelidir mi?

Evet. Güç sensörü, robotun bileğine monte edilmiş mekanik bir bileşendir. Kontrol kabinesindeki ana panoyu değiştirmek için çıkarılması gerekmez.

Güç sensörünün sinyal kablosu (sensörden, robot kolundan, denetleyici kabin bağlantısına kadar) bağlı kalır.

Değiştirme işlemini kontrol kabininin ana tahtasına odaklayın.

Kartın değiştirilmesinden ve verilerin restore edilmesinden sonra, robotu üretime geri göndermeden önce sensör okumalarının bilinen bir yüke doğru yanıt verdiğini doğrulayarak kuvvet sensörünün bağlantısını doğrulayın.