1 PC Yeni Fanuc A16B-3200-0610 PCB Board A16B32000610 A16B-32OO-O61O

FANUC A16B-3200-0610. FANUC A16B-3200-0610.

Genel bakış

BuFANUC A16B-3200-0610FANUC'un R-J3iC ve R-30iA robot nesli için A06B-6107 ¢ 6 eksenli entegre servo amplifikatörünün kontrol zekası katmanı.

A06B-6107 amplifikatörünün fiziksel kabın içinde, iki tür devre kartı ortaklık halinde çalışır: güç kartları (A20B-2101-0224 ve A20B-2101-0234/0221/0230,Özel H serisi varyantına bağlı olarak) yüksek akımlı IGBT anahtarını ve DC otobüs düzeltmesini işleyen, ve tüm dijital zekayı sağlayan A16B-3200-0610 kontrol üst tablosu servo algoritma icrası, FSSB iletişimleri, hata izleme ve LED teşhisleri.

"Top board" adı hem fiziksel hem de işlevsel olarak doğrudur: A06B-6107 amplifikatörünün fiziksel düzeninde, A16B-3200-0610 güç panellerinin üstüne monte edilmiştir,Amplifier ünitesinin ön tarafından erişilebilir.

Bu ön erişilebilir montaj, FANUC'un robot sürücüsü tasarımında önemli bir servis özellikidir.Tam güçlendiriciyi sökmeden veya güç bölümü kablolarını rahatsız etmeden erişilebilir.

Bir kontrol panosunun neden altı ekseni de hizmet ettiğini anlamak A06B-6107'nin tasarım felsefesini anlamayı gerektirir.FANUC, A06B-6107'yi tek bir güç bölümünün düzleştirilmiş DC otobüsünü altı eksenli tahrikler üzerinden paylaştığı entegre bir birim olarak tasarladı, ve tek bir kontrol panosu, tüm altı eksenin akım döngüsünü ve FSSB iletişimini aynı anda yönetir.

Bu entegrasyon, amplifikatörün genel ayak izini azaltıyor, sürücü dolabı ile robot denetleyici arasındaki kablolamaları basitleştirdi.ve bakımı daha az sayıda ayrı servis edilebilir bileşene yoğunlaştırır..

Ana Özellikler

A06B-6107 R-30iA Robot Sisteminde Arsitek Kontu

R-30iA denetleyici dolabında, A06B-6107 6 eksenli servo güçlendirici bir çekirdek bileşenidir.

R-30iA'nın kompakt sürücü bölümü, robot kontrolörünün içine sığacak şekilde tasarlanmıştır.R-30iA'nın bütünleşik tasarımı servo amplifier'i, ana PCB, güvenlik panosu ve güç kaynağı hepsi tek bir kontrol ünitesi içinde robot tabanına yakın veya üzerine monte edilebilir.

Robot programından robot hareketine sinyal akışı A16B-3200-0610 üzerinden aşağıdaki şekilde geçer:Robot kontrolörünün ana CPU kartı (A16B-3200-0600 veya ilgili varyant) FSSB fiber-optik bağlantısı üzerinden altı eksenin tümü için ortak konum komutlarını ve hız komutlarını gönderir..

A16B-3200-0610 bu komutları alır, onları FSSB seri protokolünden çözer ve altı eksen akım kontrol döngüsünün her biri için uygun akım referanslarını oluşturur.Aynı anda servo amplifier'in geri bildirim konektörleri aracılığıyla altı ortak servomotorlardan kodlayıcı geri bildirim alır, her bir eksen için hız ve konum döngülerini kapatır ve PWM kapı sürücü sinyallerini aslında motor akımını değiştiren güç panellerinin IGBT transistörlerine gönderir.

Bu tüm kontrol döngüsü, komut alımı, geri bildirim işleme, döngü kapanışı, geçit sürücüsü çıkışı, her 250μs'de (4kHz PWM frekansında) aynı anda tüm altı eksen için tekrarlanır.Kontrol tahtasının işlemcisi, robotun ömrü boyunca kesintisiz olarak bu hesaplama yükünü işliyor, tipik kaynak ve nakliye uygulamalarında 10 ̇ 20 yıl boyunca üç vardiya üretiminde çalışabilir.

Robot Servo İletişiminde Neden Fiber Optik?

Kontrolör ve servo amplifier kontrol kartı arasındaki iletişim için bakır tel yerine fiber optik FSSB'nin seçilmesi kasıtlı ve anlamlıdır.

FANUC robot dolapları önemli elektromanyetik müdahale kaynakları içerir: Servo amplifikatörünün IGBT transistörleri hızlı yüklenme süreleri ile 4kHz'de geçiş yapar.Yenilenebilir devrenin boşaltma darbeleri, ve makine I/O için 24VDC röle anahtarı.

Bu kaynakların yakınında çalışan herhangi bir bakır sinyal kablosu, servo döngüsünün gerektirdiği mikrosaniye zamanlama çözünürlüğünde verileri bozabilecek bir müdahaleyi alır.

Fibre-optic cables are inherently immune to electromagnetic interference — light does not experience the same inductive coupling and capacitive crosstalk that afflicts copper conductors in high-noise environments.

FSSB fiber-optik kablosu, denetleyici ana kartı ile A16B-3200-0610 arasındaki, deterministik,Servo amplifikatörün güç bölümünde ne olup bittiğine bakılmaksızın, sadece santimetre uzaklıkta hata içermeyen dijital veriler.

Bu nedenle, hasarlı fiber kablolardan kaynaklanan FSSB bağlantı hataları, aralıklı açıklanamayan servo hatalarının yerine acil, tutarlı FSSB alarm kodları üretir.

A16B-3200-0610 Hatalar ve Güç Kurulu Hataları Tanısı

A06B-6107 hem A16B-3200-0610 kontrol kartını hem de güç devre kartlarını içerir.Bir kontrol panosu hatası ile bir güç panosu hatası arasında ayrım yapmak, her bir panonun arıza imzalarını anlamak gerektirir.:

Kontrol paneli arızasıtipik olarak aynı anda birden fazla ekseni etkiler (çünkü tek bir pano altı ekseni de kontrol eder) veya tüm FSSB iletişimini etkiler,çalıştırma sırasında tek eksenli alarmların yerine tüm eksenli servo alarmlar olarak sunulan.

A16B-3200-0610'un yüzündeki LED dizisi, panelin kendi kendine teşhis sisteminin bir hatayı tespit ettiği zaman sistem alarm kodlarını gösterir.

Güç panosu arızasıtipik olarak tek eksenli veya çift eksenli alarmlar olarak mevcuttur (güç bölümü bazen çiftleştirilmiş konfigürasyonlarda düzenlendiğinden), genellikle aşırı akım, IPM alarmı gösteren alarm kodları ile,veya belirli ekselerde DC otobüs hatası.

Tabloya özel LED veya etkilenen eksenin göstergesi alarmı gösterir.

Başlangıçta birden fazla tüm eksenli alarmın varlığı, FSSB bağlantısının kurulmadığı ile birlikte, A16B-3200-0610'a güçlü bir şekilde işaret ediyor.

Belirli bir hareket sırasında (özellikle ağır yüklü bir eklemin hızlı hızlanmasını içeren) tek eksenli bir IPM alarmı güç bölümüne işaret eder.

Sık Sorulan Sorular

S1: A16B-3200-0610 kontrol panosu güç panelleri değiştirmeden değiştirilebilir mi?

Evet. A16B-3200-0610 A06B-6107 amplifikatörünün içindeki güç devre kartlarından fiziksel olarak farklı bir kart ve iki tip de bağımsız olarak değiştirilebilir.Bir kontrol panosu arızalanırken, güç panelleri tipik olarak denetlenir, ancak otomatik olarak değiştirilmez.

Tersine, bir güç panosu arızalandığında (örneğin IPM modülü arızası),A16B-3200-0610 kumanda paneli, elektrik kesintisiyle kumanda paneli de bir gerilim olayı ile hasar görmediği sürece genellikle korunur..

A06B-6107'deki kontrol paneline erişim, üreticinin R-30iA bakım kılavuzunda açıklanan sökme prosedürünü takip eder.

S2: A16B-3200-0610'u değiştirdikten sonra robot programları ve kalibrasyon verileri yeniden yüklenmesi gerekiyor mu?

A16B-3200-0610 kontrol panosu robot programlarını, kontrol verilerini,Ya da yapılandırma verileri bunlar robot denetleyici ana kartında (özellikle SRAM ve FROM modüllerinde) tutulur.

Servo güçlendirici kontrol panosunun değiştirilmesi, kontrolörde depolanan herhangi bir veriyi etkilemez.

Bununla birlikte, amplifikatörü değiştirdikten sonra robot çalıştırıldığında, robotun yönetimi (her bir eklem için mutlak kodlayıcı referans pozisyonları) veri kaybı olmadan doğrulanmalıdır.Güçlendirici hizmeti sırasında mutlak kodlayıcı batarya bağlantısının herhangi bir bozulması, öğrenme verilerini etkileyebilir..

Üretime dönmeden önce robotun doğruluğunu bir test programı ile doğrulayın.

S3: A06B-6107, birden fazla eksende aynı anda "SRVO-047 Servo motor hızı hatası" alarmı üretir. Bu A16B-3200-0610'un başarısız olduğunu doğrular mı?

SRVO-047 on multiple axes simultaneously is consistent with an FSSB communication failure — the controller's main board cannot synchronise velocity command data exchange with the servo amplifier control board.

Bu alarm, FSSB bağlantısına (fibre optik kablo, konektörler), A16B-3200-0610'un FSSB alıcı devresine veya denetleyici ana kartının FSSB verici devresine işaret eder.

A16B-3200-0610'u değiştirmeden önce FSSB fiber-optik kablosunun bağlantılarını kontrol edin ve temizleyin ve kablonun belirtilen minimum bükme yarıçapından daha küçük bir yarıçapta bükülmediğini kontrol edin.

Hasarlı bir fiber kablosu, bozulmuş bir karttan daha yaygındır ve değiştirilmesi çok daha ucuz.

S4: Bir üretim kaynak robotunda A16B-3200-0610'un beklenen kullanım ömrü nedir?

Tek bir cevap yoktur  Kullanım süresi büyük ölçüde çalışma ortamına bağlıdır (çevre sıcaklığı, kirlilik seviyesi, titreşim maruziyeti),Kabin soğutmasının kalitesi (yeteri kadar soğutma elektronik bileşenlerin yaşlanmasının en yaygın hızlandırıcısıdır), ve herhangi bir voltaj olayı (güç artışı, amplifier otobüsü boşaltma olayları) olup olmadığını belirler.A16B-3200-0610 tahtaları 15~20 yıl boyunca arıza olmadan rutin olarak çalışır..

Değişken güç kalitesi olan sıcak, kirli ortamlarda, 7-10 yıldaki arızalar nadir değildir.

Dolabın temizliği, soğutma fanı incelemesi ve kondensatörün 10 yıllık işarette değiştirilmesi de dahil olmak üzere önleyici bakım, bileşen ömrünü önemli ölçüde uzatır.

S5: Özel A06B-6107 varyantıyla uyumluluğu sağlamak için A16B-3200-0610 nasıl doğru bir şekilde elde edilir?

A06B-6107 servo amplifikatörü, her biri farklı motor boyutları ve değerlendirmelerine sahip farklı robot modelleri için yapılandırılmış olan birden fazla H serisi varyantında (H001, H002, H007 ve diğerleri) bulunur.

A16B-3200-0610 kontrol kartı, farklı güç devre kartları özellikleri tarafından taşınan çeşitler arasındaki değişimle bu varyantlar arasında ortak kontrol kartıdır.

A16B-3200-0610 parça numarası, doğru kontrol panelini sipariş etmek için yeterlidir. Kontrol panelini kendisi için ek bir H serisi varyant spesifikasyonuna gerek yoktur.

Sipariş vermeden önce parça numarasını monte edilmiş levha üzerindeki etiketle doğrulayın.